Κοντά στο χωριό Μίλα της βόρειας Μεσσηνίας, πάνω σε χαμηλό λόφο στο συνοικισμό Κάστρο, υπάρχουν τα ερείπια ενός μικρού οχυρού της φραγκοκρατίας. Η κατασκευή του μπορεί να αποδοθεί στην Isabelle de Villehardouin που μετά το θάνατο του συζύγου της και πρίγκιπα της Αχαΐας, Florent d’ Hainaut τον Ιανουάριο του 1297, ανέλαβε τη διοίκηση μέχρι το 1301 ως επίτροπος της τρίχρονης κόρης τους Mathilde, που ήταν η φυσική κληρονόμος του Πριγκιπάτου. Τότε, η Isabelle αποσύρθηκε στο κάστρο του Νησιού, στην περιοχή της σημερινής Μεσσήνης, και αφού για τις ανάγκες της διοικήσεως διόρισε βάιλό της τον κόμη Ricardo της Κεφαλονιάς, ασχολήθηκε περισσότερο με την ανατροφή της κόρης της. Για μεγαλύτερη ασφάλεια της βαρονίας, που κινδύνευε τότε από τους ξεσηκωμένους Ελληνες των Σκορτών και του Γαρδικιού, έδωσε εντολή να κτιστεί ένα νέο κάστρο. Αυτό ήταν το Châteaux Neuf, που χτίστηκε στα βόρεια της βαρονίας της Καλαμάτας, για να ελέγχει το καίριο πέρασμα από την Τσακώνα και τα Δερβένια για τη μεσσηνιακή ενδοχώρα, αλλά και τη γειτονική βαρονία της Αρκαδιάς.

Μια δεύτερη εκδοχή, που υποστηρίζεται από πολλούς, θέλει το κάστρο να είναι έργο του Nicollò Acciaiuoli από το 1338 μέχρι το 1341. Μια τρίτη άποψη που ήθελε το κάστρο του Μίλα σαν την άγνωστη σήμερα έδρα της βαρονίας της Γρίτσενας (Grite), δεν είναι ισχυρή, αφού άλλωστε αυτή παραχωρήθηκε, λίγο μετά  την αρχική διανομή των φέουδων, στη γειτονική της βαρονία της Βοστίτσας (Αίγιο).

Φθάνοντας σήμερα στο συνοικισμό Κάστρο του Μίλα, βλέπουμε χτισμένο πάνω σε χαμηλό λόφο, περιστοιχισμένο από ελιές και όμορφα πέτρινα σπίτια, το ομώνυμο κάστρο. Βέβαια αυτό που υπάρχει σήμερα είναι μόνο ένα τμήμα του παλιού κάστρου, το εσωτερικό ή κυρίως κάστρο, που όμως διατηρείται σε σχετικά καλή κατάσταση. Το εξωτερικό τείχος του οχυρού και οι προμαχώνες του δεν υπάρχουν πια αφού όπως φαίνεται αποτέλεσαν άριστο οικοδομικό υλικό για τις οικιστικές ανάγκες του μικρού οικισμού. Κατά τον Antoine Bon (‘la Morée franque’) αυτή η καταστροφή του εξωτερικού τείχους του κάστρου θα πρέπει να αναζητηθεί στην εποχή της τουρκοκρατίας αφού τότε φαίνεται ότι περιορίστηκε η έκταση του οχυρού μόνο στα όρια του εσωτερικού περιβόλου του αρχικού κάστρου και ίσως τότε έγινε και μερική ανακατασκευή των τειχών του. 

Το κάστρο είναι προσανατολισμένο από τα βορειοδυτικά προς τα νοτιοανατολικά και βρίσκεται σε εξαιρετικά  εποπτική θέση. Η κάτοψη του σωζόμενου τμήματός του έχει σχήμα τραπεζίου και διαστάσεις 25 επί 42,5 μέτρα. Στη μέση περίπου καθεμιάς από τις τρεις πλευρές του, υπάρχει από ένας διώροφος πύργος με μια ή περισσότερες πολεμίστρες. Στη βόρεια "λοξή" πλευρά, υπάρχει στη βάση του πύργου μια πόρτα για ένα μικρό δωμάτιο που ίσως ήταν αποθηκευτικός χώρος, καθώς και η δεξαμενή του κάστρου.

Εξωτερικά του πύργου υπάρχουν τρεις πολεμίστρες, μια για κάθε πλευρά του, ενώ στον όροφο διακρίνονται δυο παράθυρα. Και στον νοτιοανατολικό πύργο υπάρχουν τρία παράθυρα και δυο πολεμίστρες, η μία προς το εξωτερικό και η άλλη προς το εσωτερικό του πύργου. Λόγω της κλίσης του εδάφους, η θεμελίωση αυτού του πύργου χρειάστηκε πλάγια αναχώματα στη βάση του. Ο μικρότερος πύργος στα νοτιοδυτικά φαίνεται να είναι απλά προσκολλημένος στην εξωτερική πλευρά του οχυρού. Υπάρχουν σίγουρα αρκετές μεταγενέστερες παρεμβάσεις από τη μετασκευή του φράγκικου κάστρου. Η βορειοανατολική πλευρά του είναι κατεστραμμένη. Εξω από αυτή αλλά και τη "λοξή" βόρεια πλευρά του κάστρου, υπήρχε ένα δεύτερο εξωτερικό τείχος που οριοθετούσε έναν άλλο, εξωτερικό περίβολο που είχε διαστάσεις περίπου 35 επί 60 μέτρα.

Οι ψηλοί διώροφοι πύργοι, που προστάτευαν τον μικρό εσωτερικό τετράπλευρο περίβολο του οχυρού, είναι χαρακτηριστικοί μιας ύστερης εποχής της φραγκοκρατίας και θυμίζουν ιδιαίτερα τον σωζόμενο δυτικό, τετράγωνο πύργο του κάστρου της Ανδρούσας. Ετσι μετά και από αυτή την παρατήρηση, που παραπέμπει στο τέλος του 13ου αιώνα, στο κάστρο του Μίλα θα πρέπει να αναγνωριστεί το Château-Neuf της Isabelle de Villehardouin.

Η κεντρική πύλη του κάστρου βρισκόταν στα νοτιοανατολικά. Ομως και στα δυτικά υπάρχει ένα θολωτό άνοιγμα που οδηγεί στον εσωτερικό περίβολο και πρέπει να αποδοθεί σε μια δευτερεύουσα ή μεταγενέστερη είσοδο του μετασκευασμένου οχυρού. Η αρχική κύρια είσοδος στον περίβολο του κάστρου σήμερα δεν είναι εμφανής. Μπορεί να μπει κανείς με μεγάλη προσοχή από τα ανοίγματα στην περίμετρο του τείχους ή από την απομονωμένη είσοδο στα δυτικά.

Αυτό το σημερινό ήρεμο τοπίο και το ταπεινό κάστρο έχουν να διηγηθούν αρκετή σκληρότητα και αγωνία, τόσο από την εποχή της φράγκικης βαρονίας, όσο και από την εποχή του κλεφταρματολισμού. Στη φραγκοκρατία το κάστρο, όπως άλλωστε και τα άλλα φράγκικα οχυρά, είχε σκοπό να καθυποτάξει τους αυτόχθονες κατοίκους και απέπνεε τρόμο.

Μετά τη φραγκοκρατία, το κάστρο του Μίλα αναφέρεται ξανά στην κλεφταρματολική περίοδο, στα απομνημονεύματα του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη. Το απόσπασμα αφορά την καταδίωξή του από το Ντελή-Αχμέτ το 1803:

«(...) Αλλη μια φορά επήγαμε εις του Τζεφερεμίνη και μας έμαθαν οι Τούρκοι της Ανδρούσης και εκινήσανε μια εκατοστή διά να μας κτυπήσουν. Εβγήκαμε, τους εκινηγήσαμεν και ετρόμαξαν να γλυτώσουν. Το ίδιο εστάθη και στου Μήλα το Παληόκαστρο, ανάμεσα Μήλα και Μπούγα της Μεσσηνίας. Ολ’ ημέρα επολεμήσαμε και το βράδυ τους εφύγαμε»…

Αλλωστε δεν είναι τυχαίο το όνομα "Παλαιόκλεφτο" που αναφέρεται σαν όνομα του κάστρου από την "Expédition scientifique de Morée" το 1830-31. Βέβαια δεν μπορεί κανείς να προσδιορίσει χρονικά τη χρήση του κάστρου από τους Τούρκους, αφού όπως βλέπουμε στο κείμενο του Τερτσέτη, το 1803 στο διωγμό του κλεφταρματολισμού, "του Μήλα το Παληόκαστρο" ήταν εγκαταλειμμένο.

Στη συνέχεια το καστράκι πρέπει να επανδρώθηκε από του Τούρκους και να κρατήθηκε μέχρι το μεγάλο ξεσηκωμό. Γι' αυτό άλλωστε αναφέρεται στο "Atlas del’ Expédition scientifique de Morée" ότι το κάστρο εγκαταλείφθηκε τελικά, το 1825.

Το Chateau-Neuf της Isabelle, το εφήμερο ταμπούρι του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη, το "Παλιόκαστρο" ή "Παλαιόκλεφτο", στέκει εκεί έρημο, ονοματίζοντας πια μόνο το μικρό οικισμό του χαμηλού λόφου κοντά στο χωριό Μίλα.

Στέκει ακόμα εκεί θυμίζοντας σε όλους κάποια κομμάτια από το παζλ της πολύπαθης Ιστορίας αυτού του τόπου, χωρίς βέβαια να έχει ανάγκη την κεραία της κινητής τηλεφωνίας που υψώθηκε βάρβαρα σαν λάβαρο κάποιου κατακτητή, στα βορειοδυτικά, πάνω από την παλιότερη είσοδό του.