Λόγω της δράσης του αλλά και του έργου του, θεωρείται πρόδρομος της αφύπνισης των βαλκανικών λαών και της Ελληνικής Επανάστασης. Λόγω των ιδεών και της πολιτικής δράσης του συνελήφθη μαζί με τους συντρόφους του στις 19 Δεκεμβρίου 1797, από την αυστριακή αστυνομία στην Τεργέστη. Μετά από πέντε μήνες, στις 10 Μαΐου 1798, οι Αυστριακοί τους παρέδωσαν στους Τούρκους του Βελιγραδίου, όπου και εκτελέστηκαν στις 11 Ιουνίου 1798 στον πύργο Νεμπόισα, μετά από εντολή του σουλτάνου.
Ο εμποροβιοτέχνης πατέρας του μπορούσε να του εξασφαλίσει ανώτερη εκπαίδευση. Μετά τα πρώτα γράμματα στη Ζαγορά, συνέχισε σε ανώτερο σχολείο στα Αμπελάκια κι επέστρεψε στο Βελεστίνο. Τα ορλωφικά σημάδεψαν την πορεία του νεαρού Ρήγα. Γι’ αυτό στον «Νέο Ανάχαρση» αναφέρει:
«… Οι συχνοί άδικοι φόνοι κατά των χριστιανών, όπου γίνονται την σήμερον εδώ, ήθελον ερημώσει εξ ολοκλήρου αυτήν την πόλιν (εννοεί στο Βελεστίνο), αν αι φυσικαί χάριτές της δεν ήθελον τους αναγκάζει να υπομένουν όλα δια ν’ αφήσωσι κάν τα κόκκαλά των εκεί οπού ετάφησαν και οι προπάτορές των…».
Αυτή η κατάσταση οδήγησε τον νεαρό Ρήγα στη φυγή, αφού όπως θρυλείται, σκότωσε σε συμπλοκή κάποιον Τούρκο. Το Άγιο Όρος, η Κωνσταντινούπολη και το Βουκουρέστι ήταν οι επόμενοι σταθμοί του και το εμπόριο ήταν η φυσική απασχόλησή του. Γύρω στο 1782, γνωρίζοντας καλά τα βλάχικα λόγω καταγωγής, συνάντησε τον Αλέξανδρο Υψηλάντη που είχε διατελέσει ηγεμόνας, από το 1774 μέχρι το 1781, της «άνωθεν του Δουνάβεως» Βλαχίας και ήταν παππούς των Υψηλάντηδων της αρχής του Αγώνα. Αυτός, λόγω και της γλωσσομάθειας του Ρήγα, τον προσέλαβε ως γραμματέα του. Παράλληλα μέχρι το 1785 εργάστηκε ως έμπορος ή καταστιχάριος (λογιστής) σε εμπορικό οίκο. Στη συνέχεια ο Ρήγας εγκαταστάθηκε με τον αδελφό και την μητέρα του στην Βλαχομπογδανία ή Μολδοβλαχία και παράλληλα με τις άλλες εμπορικές του δραστηριότητες έγινε και μεγαλοκτηνοτρόφος. Τότε έγινε γραμματέας του κατοπινού ηγεμόνα της Βλαχίας, Νικόλαου Μαυρογένη. Όμως, αφού ξέσπασε ο ρωσο-τουρκικός πόλεμος του 1787-92, η φιλοτουρκική στάση του Μαυρογένη απομάκρυνε τον Ρήγα από την αυλή του. Μπήκε για λίγο στην υπηρεσία του Ρουμάνου άρχοντα Μπραγκοβάνου και το 1790 βρίσκει τον Ρήγα γραμματέα του ελληνικής καταγωγής άρχοντα της Ουγγροβλαχίας, Χριστόδουλου Κιρλιάν ή και de Langenfeld. Έτσι ακολουθώντας τον Κιρλιάν, βρέθηκε για πρώτη φορά στη Βιέννη αλλά μετά από διαφωνία του με αυτόν, ανεξαρτητοποιήθηκε.
Η Γαλλική Επανάσταση ήταν η πηγή της έμπνευσης για τον Έλληνα επαναστάτη Ρήγα Βελεστινλή. Μπορεί τα, τυπωμένα παράνομα, αντίτυπα της «Επαναστατικής Προκήρυξής» του να κατασχέθηκαν και να καταστράφηκαν, όμως η προκήρυξη μπορεί να αποκατασταθεί. Ο Ρήγας δεν αντέγραψε τα γαλλικά πρότυπα αλλά τα προσάρμοσε στη βαλκανική πραγματικότητα και τις ελληνικές ανάγκες.
«Νέα πολιτική διοίκησις των κατοίκων της Ρούμελης, της Μικράς Ασίας, των Μεσογείων νήσων και της Βλαχομπογδανίας υπέρ των νόμων - Ελευθερία, Ισοτιμία, Αδελφότης - και της Πατρίδος».
Αυτή ήταν η εισαγωγή της προκήρυξης που συνέχιζε με τα «Δίκαια του Ανθρώπου». Εκεί μεταξύ άλλων αναφέρεται στην αναγκαιότητα της παιδείας για όλους, στο καθήκον της αλληλοβοήθειας των βαλκανικών λαών αλλά και της ένοπλης εξέγερσης. Έχοντας σαν πρότυπο το γαλλικό σύνταγμα του 1793, ο Ρήγας με την «Αρχή της νομοθετημένης πράξεως και ψυχή της διοικήσεως. Τάξις και τρόποι πως πρέπει να επακολουθώνται παρά των πολιτών», βάζει τα θεμέλια του συντάγματος του μελλοντικού κράτους.
Στην πρώτη του παρουσία στη Βιέννη άρχισε και η δράση του. Είναι περισσότερο από βέβαιο ότι στη Βιέννη ο Ρήγας ξεκίνησε την εκδοτική του δραστηριότητα, αποσκοπώντας στη διάδοση της ευρωπαϊκής παιδείας στην υπόδουλη Ελλάδα και με αυτόν τον τρόπο στην «εκπαίδευση» κυρίως της μεσαίας τάξης της. Τύπωσε το «Σχολείον των ντελικάτων εραστών», το «Φυσικής Απάνθισμα» και μετέφρασε το «Πνεύμα των Νόμων» του Montesquieu. Είναι δηλαδή ξεκάθαρος ο επηρεασμός του από την Γαλλική Επανάσταση που είχε ξεσπάσει πριν δυο χρόνια. Μετά από αυτές τις εκδόσεις επέστρεψε στη Βλαχία όπου είχε ήδη μεγάλη περιουσία. Εκεί για κάποια περίοδο μπήκε ως γραμματέας στην υπηρεσία του ηγεμόνα Μιχαήλ Σούτσου. Συνέχισε όμως να πηγαινοέρχεται ως έμπορος στην Αυστρία αλλά και στην Τεργέστη ενώ πήρε και τη θέση του διερμηνέα στο Γαλλικό Προξενείο στη Βλαχία. Οι σχέσεις του με Γάλλους εμπόρους και πράκτορες δυνάμωσε τη φλόγα του για την εθνική υπόθεση. Κατά τη διάρκεια της διαμονής του στη Βλαχία έγραψε τα περισσότερα έργα του ενώ κατόρθωσε με τη φλόγα της ψυχής του αλλά και την ακάματη συγγραφική του δραστηριότητα να γίνει ο φάρος της εθνεγερσίας. Επιβλήθηκε στους Έλληνες των παροικιών και κατάφερε να γίνει ο αρχηγός μιας αναμενόμενης εθνεγερσίας.
Στη Βιέννη, από τον Αύγουστο του 1796 μέχρι και τον Δεκέμβριο του 1797 οπότε συνελήφθη με τους συνεργάτες του ανέπτυξε μεγάλη εκδοτική και μεγαλύτερη συνωμοτική επαναστατική δραστηριότητα. Τότε εκδόθηκαν τα έργα του:
«Επιπεδογραφία της Κωνσταντινουπόλεως, του Κόλπου της, του Καταστένου της, της από το Σταυροδρόμι θέας της, των περί αυτήν και του Σαραγίου, με τας παλαιάς και νέας ονομασίας, παρά του Ρήγα Βελεστινλή Θετταλού», «Νέα χάρτα της Βλαχίας και μέρους της Τρανσυλβανίας, παρά του Ρήγα Βελεστινλή Θετταλού, εκδοθείσα χάριν των Ελλήνων και των Φιλελλήνων», «Γενική χάρτα της Μολδαβίας και μέρους των γειτνιαζουσών αυτή επαρχιών, παρά του Ρήγα Βελεστινλή Θετταλού, εκδοθείσα χάριν των Ελλήνων και των Φιλελλήνων», «Χάρτα της Ελλάδος», «Εικόνα του Μεγάλου Αλεξάνδρου», «Ολύμπια» (μετάφρασή από τα ιταλικά), «Βοσκοπούλα των Άλπεων» (μετάφρασή από τα γαλλικά), «Περιήγησις του Νέου Αναχάρσιδος εις την Ελλάδα» (μετάφραση από τα γαλλικά), ο «Θούριος», ο «Πατριωτικός Ύμνος», το «Επαναστατικό Μανιφέστο (Η Προκήρυξη – Τα Δίκαια του Ανθρώπου – Το Σύνταγμα)».
Τον Οκτώβριο του 1797, τύπωσε την «Διακήρυξη των δικαιωμάτων του ανθρώπου και του πολίτη» καθώς και το «Σύνταγμα της Ελληνικής Δημοκρατίας». Ο Ρήγας μαζί με τα υπόλοιπα ιδρυτικά μέλη της επαναστατικής μυστικής Εταιρίας, με πρωταρχικό κίνητρο την απελευθέρωση της Ελλάδας, έδιναν βαλκανικό χαρακτήρα στη σχεδιαζόμενη εξέγερση. Σέρβοι, Ρουμάνοι, Βούλγαροι, Αρβανίτες ήταν συνεργάτες του Ρήγα. Οι στίχοι του καλούσαν σε εξέγερση ακόμα και τους Τούρκους. Στόχος του ήταν η δημιουργία μιας Βαλκανικής ομοσπονδίας. Όμως τα πράγματα δεν εξελίχθηκαν όπως τα σχεδίαζε. Στις 19 Δεκεμβρίου 1797 κι ενώ ήταν έτοιμος να κατέβει στην Ελλάδα, έφτασε στην Τεργέστη, όπου προηγουμένως είχαν φτάσει τα κιβώτια με τα επαναστατικά του έγγραφα. Όμως τα κιβώτια είχαν ήδη κατασχεθεί από την αυστριακή αστυνομία και αμέσως συνελήφθη και ο Ρήγας Βελεστινλής, προδομένος από τον Δημήτριο Οικονόμου. Κι ενώ ακολούθησαν συλλήψεις των συνεργατών του, ο Ρήγας την παραμονή της πρωτοχρονιάς αυτοτραυματίστηκε στο κελί του στην Τεργέστη, με σκοπό την καθυστέρηση της μεταγωγής του στη Βιέννη. Τελικά στις 13 ή 14 Φεβρουαρίου 1798 μεταφέρθηκε στη Βιέννη. Ακολούθησαν ανακρίσεις. Η περιγραφή της επαναστατικής του δράσης διαβιβάστηκε «προς το υπουργείον Αστυνομίας και προς τον αυτοκράτορα της Αυστρίας»:
«Έκθεσις της Αστυνομικής Διευθύνσεως περί της γενομένης ανακρίσεως των φυλακισθέντων Ελλήνων»
«Ο Ρήγας Βελεστινλής...
ανέλαβε το ταξείδι του μόνον με την πρόθεσιν να πραγματοποιήση επανάστασιν δια του σχεδίου του, το οποίον συνίστατο εις την απόφασιν να μεταβή εις Μορέαν προς τους εκεί ανταρτικούς Έλληνας Μανιάτας, να κερδίση την εμπιστοσύνην των, τη βοηθεία των να ελευθερώση την χερσόνησον της Πελοποννήσου, τους Μανιάτας να ενώση με άλλους επαναστάτας Έλληνας, τους Κακοσουλιώτας λεγομένους, με τας ηνωμένας αυτάς δυνάμεις να προχωρήση περαιτέρω προς ανατολάς και έπειτα να ελευθερώση τα τουρκικάς επαρχίας Μακεδονίαν, Αλβανίαν και κυρίως Ελλάδα, και τας άλλας επαρχίας δια της γενικής επαναστάσεως τοσούτω ευκολώτερον, καθόσον κατά την γνώμην του όλοι οι Έλληνες ήσαν ωπλισμένοι, με τρόφιμα εφωδιασμένοι και θα ήτο εύκολο να έχουν χρήματα από πλούσια μοναστήρια».
Κων. Αμάντου, Ανέκδοτα έγγραφα περί Ρήγα Βελεστινλή, Αθήνα 1930
Ένα κείμενο που αποδίδει εξαιρετικά τη φλόγα του Ρήγα για την ελευθερία. Όμως δεν μπορούσε να στοιχειοθετηθεί κατηγορία εναντίον των συλληφθέντων αφού οι ενέργειές τους δεν στρέφονταν εναντίον της Αυστρίας. Επειδή ακριβώς θα απαλλάσσονταν από τα δικαστήρια, οι Αυστριακοί τους παρέδωσαν στον Τούρκο καϊμακάμη του Βελιγραδίου. Στις 16 Μαΐου 1798 ανακοινώνεται από το Βελιγράδι όπου είχαν μεταφερθεί στις 9 Μαΐου ο Ρήγας και οι σύντροφοί του ότι:
«Εις το ευγενέστατον αυλικόν πολεμικόν συμβούλιον της Α.Μ. επιστρέφεται συνημμένη συν ταις ημετέραις ευχαριστίαις η έκθεσις του γενικού αρχηγείου της Σλαβονίας, δι’ ης αγγέλλεται η εις τον καϊμακάμην εν Βελιγραδίω γενομένη παράδοσις των οκτώ Τούρκων υπηκόων»
Το βράδυ της 10ης προς την 11η Ιουνίου 1798, στον πύργο Nebojsina Kula στο Βελιγράδι, ο Ρήγας Βελεστινλής στραγγαλίζεται μαζί με επτά συνεργάτες του: Αντώνιο Κορωνιό, Ιωάννη Καρατζά, Ευστράτιο Αργέντη, Δημήτριο Νικολίδη, Θεοχάρη Γεωργίου Τουρούντζια, και τους αδελφούς Ιωάννη και Παναγιώτη Εμμανουήλ.
Ο Ρήγας Βελεστινλής ήταν μια πολυδιάστατη προσωπικότητα. Αφού με το συγγραφικό έργο του προσπάθησε να αφυπνίσει όλους τους υπόδουλους της Βαλκανικής, κατέστρωσε ένα στρατιωτικό επαναστατικό σχέδιο για την εξέγερσή τους με σκοπό τη δημιουργία μιας ελληνοκεντρικής, δημοκρατικής πολιτείας του Βαλκανικού χώρου.
